电源控制（三种低功耗模式：sleep、stop、standby待机)
1、学习
1、任务
①创建任务：
（1）Task_Handle Task_creat(Task_FuncPtr,const Tak_Param *params,Eror_Blovck *eb);
（2）Task_Struct taskStruct;
void Task_construct(Task_Struct *structP,Task_FuncPtr fxn,const Task_Params *params,Error-Block *eb);
PS：Task_Handle 与 Task_Struct 可以相互转换
Task_Handle Task_handle(Task_struct *structP);
Task_Struct *Task_struct(Task_Handle handle);
TI-RTOS 中不能在中断函数中创建任务
②删除任务：
（1）Void Task_delete(Task_Handle *handleP); //指向任务实例指针
（2）Void Task_destruct(Task_Struct *structP);//指向任务 Task_Struct 结构指针
PS：删除任务之前，一定要将所有占用的资源都释放掉
③任务抢占：
（1）Key = Task_disable();//此时任何高优先级任务都无法进行抢占，但是 HWI 和 SWI 仍可以抢占
// 临界区代码
….
Task_restore(key);
（2）Void Task_sleep(UInt32 nticks) //系统 tick 数
//不要在main()、idle、 Hwi，Swi 和 disable/restore 结构中调用
（3）Void Task_yield();
④更改任务优先级：
Task_setPri();
2、任务间同步
1、信号量
二值信号量（可用&不可用）或记数信号量。默认为记数信号量（根据实际资源数来确定）
semParams.mode =（Semaphore_Mode_COUNTING | Semaphore_Mode_BINARY）
FIFO方式排队
|（Semaphore_Mode_COUNTING_PRIORITY | Semaphore_Mode_BINARY_PRIORITY）优先级排队
创建、删除信号量：
PS:先初始化参数Void Semaphore_Params_init(Semaphore_Params *params);然后设置模式（不设置则默认）
（1）Semaphore_Handle Semaphore_create(Int count,Semaphore_Params *attrs,Error_Block *eb);
Void Semaphore_delete(Samaphore_Handle *handleP);
（2）Void Semaphore_construct(Semaphore_Struct *structP,Int count,const Semaphore_Params *params);
Void Semaphore_destruct(Semaphore_Struct *structP);
（3）Semsphonre_Handle Semaphore_handle(Semaphore_Struct *structP);//Semaphore_handle函数从Semaphore_Struct结构中获得Semaphore_Handle信息
Semaphore_Struct *Sempahore_struct(Semaphore_Handle handel); //Semaphore_struct函数从Semaphore_Handle获得Semaphore_Struct结构指针
信号申请与释放：
（1）Bool Semaphore_pend(Semaphore_Handle handle,UInt32 timeout);//申请（timeout=BIOS_WAIT_DOREVER一直等待信号量可用；time=BIOS_NO_WAIT没有可用信号量，立即返回）
（2）Void Semaphore_post(Semaphore_Handle handle);//释放
（3）Int Semaphore_getCount(Semaphore_Hnadle handle);//查询当前信号count值
②事件：二值；任务与其它线程 OR 任务与其他SYS/BIOS对象（包括信号量、邮箱、消息队列等）之间通信。任务可以等待事件，任务、HWI、SWI或SYS/BIOS对象可以发布事件；
对象先注册事件对象。
Event_post()//对应ID事件可用
根据andMask OR orMask调用Event_pend()//对应ID事件不可用
每个对象实例可管理32个事件
任务才能调用Event_pend();Event_post()所有线程可调用
创建/删除事件对象：
（1）Void Event_construct(Event_Struct *structP, const Event_Params *params);
Void Event_destruct(Event_Struct *structP);
（2）Event_Handle Event_create(const Event_Params *params, Error_Block *eb);
Void Event_delete(Event_Handle *handleP);
PS:Event_Handle 与 Event_Struct 结构指针可以相互转换
Event_Handle Event_handle(Event_Struct *structP)
Event_Struct *Event_struct(Event_Handle handle)
事件pend/post:
（1）UInt Event_pend(Event_Handle handle, UInt andMask, UInt orMask, UInt32 timeout);//timeout=BIOS_WAIT_FOREVER|具体时间|BIOS_NO_WAIT
（2）Void Event_post(Event_Handle handle, UInt eventMask);//多个事件可以通过“+”或“|”进行连接
（3）UInt Event_getPostedEvents(Event_Handle handle);
③队列： 双向链接列表：Queue_next 或 Queue_prev 的调用可以在 Queue 上连续循环。修改队列前禁用中断的API：”原子”；不禁用中断的API:”非原子的”
队列创建/删除：
先初始化参数：Void Queue_Params_init(Queue_Params *params)
（1）Queue_Handle Queue_create(const Queue_Params *params, Error_Block *eb);
Void Queue_delete(Queue_Handle *handleP);
（2）Void Queue_construct(Queue_Struct *structP, const Queue_Params *params);
Void Queue_destruct(Queue_Struct *structP);
PS：Queue_Handle 与 Queue_Struct 结构进行互相转换：
Queue_Handle Queue_handle(Queue_Struct *structP)；Queue_Struct *Queue_struct(Queue_Handle handle)
队列操作：
（1）Void Queue_enqueue(Queue_Handle handle, Queue_Elem *elem);//将指定的元素加入到队列后面
（2）Ptr Queue_dequeue(Queue_Handle handle);//从队列上删除第一个元素并返回(返回值为指向元素的指针)（调用 Queue_dequeue()之前，使用Queue_empty()进行判断，再决定是否调用 Queue_dequeue()）
（3）Bool Queue_empty(Queue_Handle handle)
（4）Ptr Queue_head(Queue_Handle handle);//返回指向队列第一个元素的指针;调用 Queue_head ()之前，使用 Queue_empty()进行判断，再决定是否调用 Queue_head()
遍历队列：
（1）Ptr Queue_prev(Queue_Elem *qelem);//数返回 qelem(队列中的元素指针)之前元素指针。
（2）Ptr Queue_next(Queue_Elem *qelem);//返回 qelem 之后元素指针
插入删除元素：
（1）Void Queue_insert(Queue_Elem *qelem, Queue_Elem *elem);//将 elem 元素插入到 qelem 元素的前面
（2）Void Queue_remove(Queue_Elem *qelem);//从队列中删除指定的元素
④邮箱：
邮箱创建/删除：
Void Mailbox_Params_init(Mailbox_Params *params);//初始化邮箱参数
（1）Mailbox_Handle Mailbox_create(SizeT msgSize, UInt numMsgs, const Mailbox_Params *params, Error_Block *eb);//空间大小为（msgSize * numMsgs）
Void Mailbox_delete(Mailbox_Handle *handleP)
（2）Void Mailbox_construct(Mailbox_Struct *structP, SizeT msgSize, UInt numMsgs, constMailbox_Params *params, Error_Block *eb)
Void Mailbox_destruct(Mailbox_Struct *structP)
邮件发送/接受：
（1）Bool Mailbox_pend(Mailbox_Handle handle, Ptr msg, UInt32 timeout);//将邮箱第一个消息拷贝出来
（2）Bool Mailbox_post(Mailbox_Handle handle, Ptr msg, UInt32 timeout);//将消息拷贝到邮箱(提前检查是否有空位)
SizeT Mailbox_getMsgSize(Mailbox_Handle handle);//邮箱对象单个消息所占用的空间大小
Int Mailbox_getNumFreeMsgs(Mailbox_Handle handle);//邮箱对象当前空闲消息个数
Int Mailbox_getNumPendingMsgs(Mailbox_Handle handle);//邮箱对象当前内部消息个数，即被占用了多少个消息
三、HWI
四、SWI
五、门：设备禁止并发访问临界区代码
Gate_enter()返回的 key 被传给 Gate_leave()，抢占才会恢复
七、时间服务：
ti.sysbios.knl.Clock模块
ti.sysbios.hal,Timer模块
ti.sysbios.hal.Seconds模块
SYS/BIOS中，系统 Clock 管理所有的时间服务；tick 周期决定系统的心跳；Clock.tickPeriod 时间单位是微秒
3、RTOS(典型线程：ISR中断服务例程、任务、idle空闲)
调度进程：抢占(Preempted)式（正在运行的线程将一直持续到：①完成；②较高优先级的线程准备就绪；③线程在等待资源时放弃处理器）、时间片 （每一线程都有要执行的槽）
线程安全：一段代码以保证多个线程同时正确访问（读取、写入）的方式操作共享数据结构，则该代码段是线程安全的。
Blocked: 任务正在等待资源且未消耗任何CPU，则阻止该任务。
裸机：初始化、超级循环状态机、ISR
软实时与硬实时:尽可能快地完成&规定的时间内必须完成
实时操作系统组件：计划进程：保证最高优先级线程正在运行的抢占式计划进程。
通信机制：信号量、消息队列、队列等。
关键区域机制：互斥体、门、锁等。
计时服务：时钟、定时器等。
电源管理：对于低功耗设备，电源管理通常是RTOS的一部分，因为它知道设备的状态。
内存管理：可变大小的堆、固定大小的堆等。
外设驱动器：UART、SPI、I2C等。
协议栈：蓝牙、无线网络等。
文档系统：FatFs等。
设备管理：异常处理、启动等。
POSIX（Portable Operating System Interface）：可移植操作系统接口。是一个操作系统兼容性层，允许应用进程在操作系统之间轻松移植。
